Sbor dobrovolných hasičů Halenkovice byl založen 31. března 1895. Důvodem založení sboru byla nutnost chránit soukromý i obecní majetek před ničivými požáry.

1895 - 1945

Až v letech 1899-1913 bylo pořízeno skladiště a různé vybavení hasičů, které v té době bylo velmi primitivní. V roce 1937 byla za částku 20 000,- Kč zakoupena dvoukolová motorová stříkačka, která byla 22. května 1938 slavnostně vysvěcena.

1945 - 1989

V roce 1948 daroval p. Stanislav Koukola halenkovickému sboru auto Citroen, které bylo upraveno pro potřebu hasičů. V roce 1958 dostali hasiči od podniku Jednota Otrokovice automobil Ford. V roce 1960 byla v místní části Kopec postavena nová zbrojnice. V roce 1980 byla z Valašských Klobouků dovezena automobilová cisterna CAS16 Praga V3S. Pro obnovu vozového parku byla zakoupena T 805, která nahradila vůz Ford.

1989 - současnost

Členové sboru se aktivně podíleli na likvidaci škod ve Spytihněvi a Otrokovicích, které způsobila povodeň v roce 1997. V roce 1998 byla vyřazena Tatra 805 V roce 1999 byla pro přepravu osob zakoupena AVIA A31. Dne 16. 8. 2003 byla slavnostně otevřena nová hasičská zbrojnice. V roce 2004 byla provedena generální oprava vozu CAS 32 Tatra 138 a v roce 2005 byla provedena generální oprava AVIE 31 a přívěsného vozíku PPS12.